为了使车辆后轴中心点跟踪圆弧虚线路径到达C点在三角形OAC中需要满足的正弦定理关系其中车辆坐标系下预瞄点的朝向角 α ( t ) \alpha(t) α(t)为变量。另外定义横向位置误差为车辆当前姿态和预瞄点在横向上的误差这个横向误差可以将预瞄点转到机器人坐标系下转换后的预瞄点的y坐标就是横向误差也可以近似计算联立公式45可得到前轮转角计算公式6这里没有体现出线速度而因为预瞄点选择与线速度有关因此可以将预瞄距离假设为线速度的线性函数ld0是设置的预瞄距离k是系数v是线速度