两个代码库ugv_sdk-main底层 C SDK、ranger_ros-mainROS1 驱动包RANGER_MINI_2_软件栈分层结构核心逻辑都在ranger_messenger.cpp里——它把一条/cmd_vel的 Twist 消息自动判别成三种运动模式再翻译成 SDK 指令电机编号1 右前轮、2 右后轮、3 左后轮、4 左前轮5 右前转向、6 右后转向、7 左后转向、8 左前转向。遥控器 SWB 拨最上方 指令控制模式这是让 CAN 生效的开关SWA 下档 左滚轮最下 KEY1 进入转向自动校准。