目录一. Quantizer二. Variable Pulse Generator三. Saturation Dynamic四. Wrap To Zero一.Quantizer名称量化器数学公式yout q*round(u/q)yout最终输出q模块设置参数【量化区间】u输入round舍入模式最邻近值四舍五入。经过量化后模块的最终输出只有0±q±2q±3q··· ····图1 量化器仿真用例图2 量化器仿真结果二. Variable Pulse Generator名称变周期PWM生成器含义D——占空比P——周期相比PWM模块内部的常量周期换成了输入端口允许周期作为变量输入图3 变周期PWM生成器仿真示例图4 变周期PWM生成器仿真结果三. Saturation Dynamic名称动态饱和模块lo ≤ u ≤ up时y uu ≤ lo时y loup ≤ u时y up含义把Saturation模块的常量上下限设置参数替换为了输入端口允许上下限动态变化在ECU应用中主要用在不同工况下把目标限制到不同幅值的目的等效于图5 使用常用模块库搭建的动态饱和模块图6 动态饱和模块仿真示例图7 动态饱和模块仿真结果四. Wrap To Zero名称环零模块含义超过阈值Threshold直接置0阈值之下正常输出单向判断是否越界u Threshold y 0u ≤ Threshold y u图8 环零模块仿真示例图9 环零模块仿真结果