步进电机一圈脉冲数根据步进电机电机步距角一般为0.9或1.8如步角距为1.8度的话电机转一周为200个脉冲(360/1.8)。如果步进电机带细分的话每个脉冲前进的度数就是步距角除以细分数如2细分电机转一周需要(360/0.9)400;细分的作用两相步进电机基本步距角1.8度即200个脉冲电机转一圈称之为整步。可以在步进电机的驱动器上设定细分数其作用是设置为2细分也称为半步时则步距角为0.9度400个脉冲转一圈。设置为4细分时则步距角为0.45度800个脉冲转一圈。设置为8细分时则步距角为0.225度1600个脉冲转一圈。细分数越高上位机发一个脉冲走的长度越小精度越高这个很好理解一个脉冲走10毫米10%误差时一个脉冲误差1毫米一个脉冲走1毫米同样是10%误差时一个脉冲误差0.1毫米。当然我们不可能把细分数设的很大达到每个脉冲行走的长度特别小的目的。您记住两相步进电机200个脉冲转一圈就行了细分越大步进电机转一圈的脉冲数越大如果想让步进机以每分钟600转的速度行走400毫米我们如何计算上位机需要发出的脉冲数及脉冲频率如何控制步进电机速度即如何计算脉冲频率假定设置为四细分数电机转一圈所需要的脉冲数即为800个要实现步进电机600转/分的转速上位机应该发送的脉冲频率计算方法频率的概念是一秒钟的时间发送的脉冲个数所以先计算步进电机每秒钟的转数600/6010转/秒再计算10转/秒需要的脉冲数10 X 800 8000个即脉冲频率为 8000 也就是8K结论为了实现步进电机600转/分的转速上位机应该保持8K的脉冲输出频率现在您明白了吧为了计算脉冲频率必须知道的两个前提条件是1、知道步进电机转一圈需要的脉冲数2、知道步进电机的转速转速单位是转/如何计算步进电机所需要的脉冲数:假定设置为四细分数电机转一圈所需要的脉冲数即为800个要实现步进电机行走400毫米的距离上位机应该发送的脉冲个数计算方法如果步进电机输出轴与丝杠螺距10mm 直连或是通过皮带轮传动轮周长10mm. 即步进电机转一圈机械的行走长度为10mm。电机转一圈的脉冲数为800那么一个脉冲行走的长度10mm / 800 0.0125 mm行走400mm所需要脉冲个数400 / 0.0125 32000个脉冲结论为了实现步进电机行走400毫米的距离上位机应该发送的脉冲个数为32000 。现在您明白了吧为了计算脉冲个数必须知道的三个前提条件是1、知道步进电机转一圈需要的脉冲数2、知道步进电机转一圈的行走长度3、知道步进电机需要行走的总长度如果我们想提高精度可以提高细分数如果把细分设为64 电机转一圈所需要脉冲数即为64 X 200 12800个一个脉冲行走的长度就是10mm / 12800 0.00078 mm行走400mm所需要脉冲个数400 / 0.00078 512000 个要实现600转/分的速度上位机应该发送的脉冲频率即为( 600 / 60 ) X 12800 128000即128K脉冲频率和速度的换算关系所有参数的计算基础雕刻机固件跟普通电机控制固件的最大区别在于所有运动参数最终都要换算成“定时器计数频率”和“脉冲计数”。这边把最核心的换算公式先放出来后面所有代码都围绕这个展开。已知条件步进电机步距角1.8°驱动器细分倍数设为16丝杆导程或齿轮齿条模数P 5mm。那么电机转一圈需要的脉冲数360/1.8×163200脉冲 1mm行程需要的脉冲数3200/5640脉冲/mm如果定时器输出PWM的频率是f_pwm那么X轴速度Vmm/s可以表示为V f_pwm / 640。反向推导用户设定速度50mm/s时需要的PWM频率就是50 × 640 32000Hz。STM32F103的通用定时器最高计数时钟是72MHz我们把它通过PSC预分频后降到一个合理的计数频率。我这边PSC设置为71也就是计数频率1MHz那么定时器ARR值 1,000,000 / 32,000 31.25取整31。这个取整误差会造成实际速度与设定值有微小偏差对雕刻精度影响不大但如果做激光切割就不行了所以代码里速度档位之间计算要尽量让ARR值落在定时器线性区。