该函数是TrackLocalMap()中UpdateLocalMap()的第二步：在UpdateLocalKeyFrames()选出局部关键帧集合之后，收集这些关键帧观测到的地图点，构成局部地图点集合，供后续SearchLocalPoints()投影搜索和位姿优化使用。但实际实现中需要：跳过空指针；跳过坏点；去重，避免同一地图点被多个关键帧重复加入；给加入的地图点打上本帧标记，供后续流程识别。UpdateLocalPoints()正是完成这一收集过程。void Tracking::UpdateLocalPoints() { mvpLocalMapPoints.clear(); // 清空上一帧留下的局部地图点列表。 // mvpLocalMapPoints 是 Tracking 的成员，类型为 vectorMapPoint*。 // 每次 Tr